Todos los seres humanos somos seres sexuales, es decir, desde que nacemos estamos dotados de sexualidad (órganos sexuales, comportamientos y pensamientos sexuales). Desde que se esta en el útero, las sustancias biológicas de la sexualidad se comienzan a desarrollar, de hecho los bebés presentan erecciones, lubricación y orgasmos, éstas son respuestas innatas a experiencias internas. Después de que el bebé nace, la sensualidad emerge en relación al tacto, se experimenta el contacto piel a piel, el cual se expresará posteriormente en el erotismo (característica de la sexualidad adulta). En una infancia temprana, los niños responden a los besos, abrazos y mimos de su cuidador, mismos que desarrollan una respuesta sensual a la proximidad. De la misma forma, presentan una acción sexual al ser amamantados, lo cual los provee de placer.
Por lo tanto, para la sexualidad del bebé es crucial el conocimiento de su propio cuerpo. Una actitud sexual sana empieza con la manera en que un niño se siente en relación con éste. A una edad muy temprana, los niños toman conciencia de éste y de lo que pueden hacer con él. Hay estudios que muestran que más del 80% de lo que sabemos del cuerpo se aprende en el primer año y medio de vida, ya que es la etapa en la que descubren como moverse y lo que cada parte de su cuerpo puede hacer. El autoconocimiento y aceptación del cuerpo es fundamental para una adecuada construcción de la autoestima.
Conforme el niño crece, adquiere habilidades motoras, cognitivas, así como información sexual y una identidad de género, lo cual lo hace capaz de presentar conductas sexualizadas en forma. Una aceleración o detenimiento en su desarrollo puede afectar esta área, ya que existen períodos críticos en el desarrollo sexual, como en cualquier otro. La teoría psicosexual de Sigmund Freud propone que el niño pasa por distintas etapas en la infancia, de acuerdo a su edad, donde en cada una, su objetivo y atención sexual será diferente. Las partes del cuerpo que el contempla son: la boca, el ano y los genitales. Algunas conductas anormales pueden ser chuparse el dedo, postergar las ganas de orinar o defecar y evidentemente la masturbación. Otras acciones sexuales de los niños pueden ser mostrar sus genitales, cubrirse exageradamente, intentar observar a otros en comportamientos sexuales, explorar o tocar los genitales de otros niños, besar, usar palabras sexuales, contar chistes de contenido sexual. Conforme van creciendo, los juegos sexuales son llamativos, como el girar la botella, etc.